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- Axis: 新增运动学/功率/错误管理属性（_position 等 10+ 项） - Axis: 新增 doPower()/readState()/cycle() 接口骨架 - MC_Power: 实现功率使能功能块（边沿检测 + 状态输出） - GlobalResource: 新增 CreateAxis/GetAxisRefById 全局轴管理 - App/CMakeLists.txt: 添加 GlobalResource.cpp 源文件 - docs: 更新 Axis 属性清单与 MC_Power 设计文档
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C++
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/**
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* @file MC_Power.h
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* @author
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* @brief
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* @version 0.1
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* @date 2026-07-03
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* @copyright Copyright (c) 2026
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*/
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#pragma once
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#include "Axis.h"
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#include "Types.h"
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namespace plcopen {
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class MC_Power{
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public:
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explicit MC_Power(AXIS_REF& axisRef);
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void cycle();
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// --- 输入参数 (VAR_INPUT) ---
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BOOL Enable = false;
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BOOL Enable_Positive = true;
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BOOL Enable_Negative = true;
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// --- 输出参数 (VAR_OUTPUT) ---
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BOOL Status = false;
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BOOL Busy = false;
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BOOL Error = false;
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MC_ERROR_ID ErrorID = MC_ERROR_ID::mcNoError;
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private:
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AXIS_REF& _axisRef; // 轴引用，不持有所有权
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bool _prevEnable = false; // 上一周期的 Enable 值（边沿检测）
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};
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}
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