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feat: 实现 Axis 核心属性与 MC_Power 功能块

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- Axis: 新增运动学/功率/错误管理属性（_position 等 10+ 项）
- Axis: 新增 doPower()/readState()/cycle() 接口骨架
- MC_Power: 实现功率使能功能块（边沿检测 + 状态输出）
- GlobalResource: 新增 CreateAxis/GetAxisRefById 全局轴管理
- App/CMakeLists.txt: 添加 GlobalResource.cpp 源文件
- docs: 更新 Axis 属性清单与 MC_Power 设计文档
This commit is contained in:
chen
2026-07-03 10:01:06 +00:00
parent 7f73fb48ef
commit 0587f7ac6c
13 changed files with 685 additions and 94 deletions
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App/CMakeLists.txt
+2
View File
@@ -9,6 +9,8 @@ project(MotionApp
set(SOURCE_FILES
${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/Src/main.cpp
${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/Src/MotionTickThread.cpp
${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/Src/UserAppThread.cpp
${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/Src/GlobalResource.cpp
)
# 工程源文件
App/Inc/GlobalResource.h
+35
View File
@@ -0,0 +1,35 @@
/**
* @file GlobalResource.h
* @author
* @brief
* @version 0.1
* @date 2026-07-03
*
* @copyright Copyright (c) 2026
*
*/
#pragma once
#include "Axis.h"
#include "Types.h"
/**
* \brief 创建轴并注册到全局表
* \param id 轴编号
* \param name 轴名称
* \return 轴引用。若 id 已存在，返回已有轴的引用（不覆盖）
*/
plcopen::AXIS_REF& CreateAxis(plcopen::UINT id, const std::string& name);
/**
* \brief 通过编号获取轴引用
* \param id 轴编号
* \return AXIS_REF 引用。若不存在，返回 axis==nullptr 的哨兵引用
*/
plcopen::AXIS_REF& GetAxisRefById(plcopen::UINT id);
App/Inc/UserAppThread.h
+20
View File
@@ -0,0 +1,20 @@
/**
* @file UserAppThread.h
* @author
* @brief
* @version 0.1
* @date 2026-07-03
*
* @copyright Copyright (c) 2026
*
*/
#pragma once
int UserAppThread();
App/Src/GlobalResource.cpp
+60
View File
@@ -0,0 +1,60 @@
/**
* @file GlobalResource.cpp
* @author
* @brief 全局轴资源管理 — 持有并管理所有轴实例
* @version 0.1
* @date 2026-07-03
*
* @copyright Copyright (c) 2026
*
*/
#include "GlobalResource.h"
#include <unordered_map>
#include <vector>
#include <mutex>
namespace {
// 轴实例存储 — 拥有所有轴的内存
std::vector<plcopen::Axis> g_axes;
// 快速查找表：id → AXIS_REF& （指向 g_axes 中的元素）
std::unordered_map<plcopen::UINT, std::size_t> g_indexMap;
// 线程安全
std::mutex g_mutex;
// id 不存在时返回的哨兵
plcopen::AXIS_REF g_invalidRef{0, "", nullptr};
} // namespace
plcopen::AXIS_REF& CreateAxis(plcopen::UINT id, const std::string& name) {
std::lock_guard<std::mutex> lock(g_mutex);
// id 已存在 → 返回已有轴的引用
auto it = g_indexMap.find(id);
if (it != g_indexMap.end()) {
return g_axes[it->second].ref();
}
// 新建轴
g_axes.emplace_back(id, name);
std::size_t idx = g_axes.size() - 1;
g_indexMap[id] = idx;
return g_axes[idx].ref();
}
plcopen::AXIS_REF& GetAxisRefById(plcopen::UINT id) {
std::lock_guard<std::mutex> lock(g_mutex);
auto it = g_indexMap.find(id);
if (it != g_indexMap.end()) {
return g_axes[it->second].ref();
}
g_invalidRef.axisNo = id;
g_invalidRef.axis = nullptr;
return g_invalidRef;
}
App/Src/UserAppThread.cpp
+30
View File
@@ -0,0 +1,30 @@
/**
* @file UserAppThread.cpp
* @author
* @brief
* @version 0.1
* @date 2026-07-03
*
* @copyright Copyright (c) 2026
*
*/
#include "UserAppThread.h"
#include "Axis.h"
#include "FunctionBlocks.h"
#include "MC_Power.h"
int UserAppThread()
{
plcopen::MC_Power mcPowerInstance0()
while(1)
{
}
return 0;
}
App/Src/main.cpp
+1 -13
View File
@@ -13,17 +13,14 @@
#include <mutex>
#include <vector>
#include "MotionTickThread.h"
#include "UserAppThread.h"
#include "Axis.h"
#include "Types.h"
static int UserAppThread();
std::vector<plcopen::Axis> axisList;
int main()
{
plcopen::Axis axis1(1, "axis1");
plcopen::Axis axis2(2, "axis2");
axisList.push_back(axis1);
@@ -39,14 +36,5 @@ int main()
}
static int UserAppThread()
{
while(1)
{
}
return 0;
}
MotionLib/Inc/Axis.h
+28 -2
View File
@@ -59,12 +59,38 @@ public:
explicit Axis(UINT axisNo = 1, std::string name = "Axis1");
void cycle();
MC_AXIS_STATE readState();
void doPower(bool en);
/** \brief 获取轴编号 */
UINT axisNo() const { return _ref.axisNo; }
/** \brief 获取内部 AXIS_REF（供全局注册表使用） */
AXIS_REF& ref() { return _ref; }
private:
AXIS_REF ref_;
MC_AXIS_STATE state_ = MC_AXIS_STATE::Disabled;
AXIS_REF _ref;
MC_AXIS_STATE _state = MC_AXIS_STATE::Disabled;
MC_AXIS_STATE _resultingSstate = MC_AXIS_STATE::Disabled;
MotionCommand _activeCommand;
// 运动学属性
REAL _position;
REAL _actualPosition;
REAL _velocity;
REAL _actualVelocity;
REAL _acceleration;
REAL _actualAcceleration;
// 功率与使能
BOOL _powerEnabled;
BOOL _homed;
// 错误管理
MC_ERROR_ID _errorId;
BOOL _errorStop;
};
}
MotionLib/Inc/FunctionBlocks.h
+13
View File
@@ -0,0 +1,13 @@
/**
* @file FunctionBlocks.h
* @author
* @brief
* @version 0.1
* @date 2026-07-03
*
* @copyright Copyright (c) 2026
*
*/
#include "MC_Power.h"
MotionLib/Inc/MC_Power.h
+44
View File
@@ -0,0 +1,44 @@
/**
* @file MC_Power.h
* @author
* @brief
* @version 0.1
* @date 2026-07-03
*
* @copyright Copyright (c) 2026
*
*/
#pragma once
#include "Axis.h"
#include "Types.h"
namespace plcopen {
class MC_Power{
public:
explicit MC_Power(AXIS_REF& axisRef);
void cycle();
// --- 输入参数 (VAR_INPUT) ---
BOOL Enable = false;
BOOL Enable_Positive = true;
BOOL Enable_Negative = true;
// --- 输出参数 (VAR_OUTPUT) ---
BOOL Status = false;
BOOL Busy = false;
BOOL Error = false;
MC_ERROR_ID ErrorID = MC_ERROR_ID::mcNoError;
private:
AXIS_REF& _axisRef; // 轴引用，不持有所有权
bool _prevEnable = false; // 上一周期的 Enable 值（边沿检测）
};
}
MotionLib/Src/Axis.cpp
+72 -3
View File
@@ -14,14 +14,83 @@
namespace plcopen {
Axis::Axis(UINT axisNo, std::string name) {
ref_.axisNo = axisNo;
ref_.axisName = std::move(name);
ref_.axis = this;
_ref.axisNo = axisNo;
_ref.axisName = std::move(name);
_ref.axis = this;
}
void Axis::cycle()
{
if (_errorStop) return;
if (!_powerEnabled) return;
switch (_state) {
case MC_AXIS_STATE::Disabled :
{
break;
}
case MC_AXIS_STATE::Standstill :
{
break;
}
case MC_AXIS_STATE::Stopping :
{
break;
}
// 独立运动
case MC_AXIS_STATE::DiscreteMotion :
{
break;
}
// 持续运动
case MC_AXIS_STATE::ContinuousMotion :
{
break;
}
// 同步运动
case MC_AXIS_STATE::SynchronizedMotion :
{
break;
}
// 回零
case MC_AXIS_STATE::Homing :
{
break;
}
default:
{
break;
}
}
}
void Axis::doPower(bool en)
{
if(en)
{
_powerEnabled = true;
}
else {
_powerEnabled = false;
_activeCommand.type = MotionCommandType::None;
_velocity = 0.0;
_acceleration = 0.0;
_errorStop = false;
_state = MC_AXIS_STATE::Disabled;
}
}
MC_AXIS_STATE Axis::readState()
{
return _state;
}
}
MotionLib/Src/MC_Power.cpp
+84
View File
@@ -0,0 +1,84 @@
/**
* @file MC_Power.cpp
* @author
* @brief
* @version 0.1
* @date 2026-07-03
*
* @copyright Copyright (c) 2026
*
*/
#include "MC_Power.h"
#include "Types.h"
namespace plcopen {
MC_Power::MC_Power(AXIS_REF& axisRef)
: _axisRef(axisRef) { }
void MC_Power::cycle()
{
if(_axisRef.axis == nullptr)
{
Error = true;
ErrorID = MC_ERROR_ID::mcInvalidParameter;
Status = false;
Busy = false;
return;
}
Axis* axis = _axisRef.axis;
Error = false;
ErrorID = MC_ERROR_ID::mcNoError;
// 上升沿
if(Enable && !_prevEnable)
{
axis->doPower(true);
}
// 下降沿
if(!Enable && _prevEnable)
{
axis->doPower(false);
}
// 在使能状态下持续更新轴状态
if(Enable)
{
auto state = axis->readState();
if(state == MC_AXIS_STATE::Standstill)
{
Busy = false;
Status = true;
}
else if(state == MC_AXIS_STATE::ErrorStop)
{
Busy = false;
Status = false;
Error = true;
ErrorID = MC_ERROR_ID::mcPowerFailure;
}
else
{
Status = false;
Busy = false;
}
}
// 保存前置状态
_prevEnable = Enable;
}
}
docs/design/Axis-Attributes.md
+110 -75
View File
@@ -2,11 +2,31 @@
`Axis` 是 PLCopen 运动控制库的核心仿真类，实现 IEC 61131-3 单轴状态机与运动学。
## 设计决策
### 可见性：运动学属性为 `private`
功能块不直接读写轴内部状态，而是通过 `AXIS_REF` 调用公开接口。这是 IEC 61131-3 的标准模式——轴是功能块黑盒：
```
功能块 (MC_MoveAbsolute) Axis
───────────────────── ─────────────
AXIS_REF → axis private: position_, velocity_, ...
axis.acceptCommand(cmd) ──────→ 只有 cycle() 能写运动学数据
axis.readActualPosition() ←─── public: getter 只读
```
> 运动控制线程定时调用 `cycle()` 独占写权限，避免数据竞争。
### 数值类型：浮点 `REAL` (double)
遵循 IEC 61131-3 / PLCopen 规范，使用 `double` 表示物理量（mm、°/s 等）。`double` 有 52 位尾数（约 15 位十进制有效数字），以 10ms 周期运行 1 小时，累积的浮点舍入误差在 $10^{-10}$ 量级，工程上可完全忽略。若未来对接真实驱动器，在数据交换层做脉冲数换算即可。
---
## 1. 当前已实现
### 1.1 轴标识与自引用 — `AXIS_REF ref_`
### 1.1 轴标识与自引用 — `AXIS_REF _ref` (private)
| 字段 | 类型 | 说明 |
|------|------|------|
@@ -14,47 +34,54 @@
| `axisName` | `std::string` | 轴名称，默认 `"Axis1"` |
| `axis` | `Axis*` | 指向自身实例的指针，供功能块间接访问轴对象 |
> `AXIS_REF` 在 IEC 61131-3 中是 `VAR_IN_OUT` 参数，本实现中构造时自绑定。
### 1.2 轴状态 — `MC_AXIS_STATE _state` (private)
### 1.2 轴状态 — `MC_AXIS_STATE state_`
当前状态，初始值 `Disabled`。新增辅助状态 `_resultingState` 用于记录指令完成后的目标状态。
当前状态机状态，初始值为 `Disabled`。可能的取值：
状态转换由 `cycle()` 方法驱动（逻辑待实现）。
```
Disabled → Standstill → DiscreteMotion / ContinuousMotion / Homing
→ Stopping
ErrorStop
SynchronizedMotion (预留)
```
### 1.3 运动学属性 (private) ✅
状态转换由 `cycle()` 方法驱动（尚未实现）。
### 1.3 构造函数
```cpp
explicit Axis(UINT axisNo = 1, std::string name = "Axis1");
```
初始化 `ref_` 并自绑定 `axis` 指针，`state_` 默认 `Disabled`。
---
## 2. 必须扩展的属性（待实现）
按照 PLCopen 规范，完整的轴模型还需以下属性。
### 2.1 运动学属性
`cycle()` 独占写入；外部通过 `readXxx()` 只读访问。
| 属性 | 类型 | 说明 |
|------|------|------|
| `position_` | `REAL` | 当前指令位置 |
| `actualPosition_` | `REAL` | 当前实际位置 |
| `velocity_` | `REAL` | 当前速度 |
| `actualVelocity_` | `REAL` | 实际速度 |
| `acceleration_` | `REAL` | 当前加速度 |
| `deceleration_` | `REAL` | 当前减速度 |
| `_position` | `REAL` | 当前指令位置 |
| `_actualPosition` | `REAL` | 当前实际位置（含跟随误差仿真） |
| `_velocity` | `REAL` | 当前指令速度 |
| `_actualVelocity` | `REAL` | 当前实际速度 |
| `_acceleration` | `REAL` | 当前指令加速度 |
| `_actualAcceleration` | `REAL` | 当前实际加速度 |
| `_deceleration` | `REAL` | 减速度（尚未添加） |
### 2.2 活动指令 — `MotionCommand activeCommand_`
### 1.4 功率与使能 (private) ✅
| 属性 | 类型 | 说明 |
|------|------|------|
| `_powerEnabled` | `BOOL` | 功率级是否使能 |
| `_homed` | `BOOL` | 是否已完成回零 |
### 1.5 错误管理 (private) ✅
| 属性 | 类型 | 说明 |
|------|------|------|
| `_errorId` | `MC_ERROR_ID` | 当前错误码，`mcNoError` 表示正常 |
| `_errorStop` | `BOOL` | 是否触发错误停止 |
### 1.6 构造函数 & cycle() (public)
```cpp
explicit Axis(UINT axisNo = 1, std::string name = "Axis1");
void cycle(); // 骨架已生成，逻辑待实现
```
初始化 `_ref` 并自绑定 `axis` 指针，`_state` 默认 `Disabled`。
---
## 2. 待实现的属性与方法
### 2.1 活动指令 — `MotionCommand _activeCommand` (private)
当前正在执行的运动指令参数快照，类型为 `MotionCommand`：
@@ -69,61 +96,69 @@ explicit Axis(UINT axisNo = 1, std::string name = "Axis1");
| `homePosition` | `REAL` | 回零位置 |
| `resultingState` | `MC_AXIS_STATE` | 指令完成后要进入的状态 |
### 2.3 功率与使能
### 2.2 待补充的运动学属性
| 属性 | 类型 | 说明 |
|------|------|------|
| `powerEnabled_` | `BOOL` | 功率级是否使能 |
| `homed_` | `BOOL` | 是否已完成回零 |
| 属性 | 说明 |
|------|------|
| `_deceleration` | 减速度（已有 `_acceleration`，缺独立减速参数） |
### 2.4 错误管理
| 属性 | 类型 | 说明 |
|------|------|------|
| `errorId_` | `MC_ERROR_ID` | 当前错误码，`mcNoError` 表示正常 |
| `errorStop_` | `BOOL` | 是否触发错误停止 |
### 2.5 轴状态机方法 — `cycle()`
### 2.3 轴状态机方法 — `cycle()` (public, 实现待完成)
```cpp
void cycle(REAL deltaTime);
void cycle();
```
每周期由应用层调用，执行：
1. 根据 `activeCommand_` 计算运动学输出
2. 更新 `position_` / `velocity_`
每周期由运动控制线程调用，待实现逻辑：
1. 根据 `_activeCommand` 计算运动学输出
2. 更新 `_position` / `_velocity` 等
3. 评估状态转换条件
4. 在离散运动到达目标时自动切换到 `Standstill`
### 2.6 功能块交互接口
### 2.4 功能块交互接口 (public, 全部待实现)
| 方法 | 说明 |
|------|------|
| `acceptCommand(const MotionCommand&)` | 接收功能块下发的运动指令 |
| `doPower(BOOL enable)` | 功率使能/去使能 |
| `doStop()` / `doHalt()` | 停止 / 暂停 |
| `doReset()` | 从 ErrorStop 恢复 |
| `doHome(REAL homePos)` | 发起回零 |
| `readStatus()` | 读取当前状态快照 |
| `readError()` | 读取当前错误码 |
| 方法 | 可见性 | 说明 |
|------|--------|------|
| `acceptCommand(const MotionCommand&)` | public | 接收功能块下发的运动指令 |
| `doPower(BOOL enable)` | public | 功率使能/去使能 |
| `doStop()` / `doHalt()` | public | 停止 / 暂停 |
| `doReset()` | public | 从 ErrorStop 恢复 |
| `doHome(REAL homePos)` | public | 发起回零 |
| `readStatus()` | public | 读取当前状态快照 |
| `readActualPosition()` | public | 读取实际位置 |
| `readActualVelocity()` | public | 读取实际速度 |
| `readError()` | public | 读取当前错误码 |
---
## 3. 完整属性清单（含待实现）
## 3. 完整属性清单
```
private
───────
Axis
├── ref_ (AXIS_REF) ✅ 已实现
├── state_ (MC_AXIS_STATE) ✅ 已实现
├── position_ (REAL) ⬜ 位置
├── actualPosition_ (REAL) ⬜ 实际位置
├── velocity_ (REAL) ⬜ 速度
├── actualVelocity_ (REAL) ⬜ 实际速度
├── acceleration_ (REAL) ⬜ 加速度
├── deceleration_ (REAL) ⬜ 减速度
├── activeCommand_ (MotionCommand) ⬜ 活动指令
├── powerEnabled_ (BOOL) ⬜ 功率使能
├── homed_ (BOOL) ⬜ 回零完成
├── errorId_ (MC_ERROR_ID) ⬜ 错误码
└── errorStop_ (BOOL) ⬜ 错误停止
├── _ref (AXIS_REF) ✅
├── _state (MC_AXIS_STATE) ✅
├── _resultingState (MC_AXIS_STATE) ✅ 指令完成目标状态
├── _position (REAL) ✅
├── _actualPosition (REAL) ✅
├── _velocity (REAL) ✅
├── _actualVelocity (REAL) ✅
├── _acceleration (REAL) ✅
├── _actualAcceleration (REAL) ✅
├── _deceleration (REAL) ⬜ 待添加
├── _powerEnabled (BOOL) ✅
├── _homed (BOOL) ✅
├── _errorId (MC_ERROR_ID) ✅
├── _errorStop (BOOL) ✅
└── _activeCommand (MotionCommand) ⬜ 活动指令
public
──────
Axis(axisNo, name) ✅
cycle() 🟡 骨架已就绪
acceptCommand(cmd) ⬜
doPower / doStop / doHalt ⬜
doReset / doHome ⬜
readStatus / readActualPosition ⬜
readActualVelocity / readError ⬜
```
docs/design/MC_Power.md
+185
View File
@@ -0,0 +1,185 @@
# MC_Power 功能块设计
`MC_Power` 是 PLCopen 运动控制库的基础功能块，控制轴的功率级使能与去使能。
---
## 1. IEC 61131-3 接口定义
```
FUNCTION_BLOCK MC_Power
VAR_IN_OUT
Axis : AXIS_REF; (* 轴引用 *)
END_VAR
VAR_INPUT
Enable : BOOL; (* TRUE=使能, FALSE=去使能 *)
Enable_Positive : BOOL; (* 允许正向运动，本库保留 *)
Enable_Negative : BOOL; (* 允许负向运动，本库保留 *)
END_VAR
VAR_OUTPUT
Status : BOOL; (* 轴已使能且就绪 *)
Busy : BOOL; (* 功能块正在处理中 *)
Error : BOOL; (* 错误标志 *)
ErrorID : MC_ERROR_ID;(* 错误码 *)
END_VAR
```
## 2. C++ 类实现
### 2.1 类声明 — `MotionLib/Inc/MC_Power.h`
```cpp
#pragma once
#include "Types.h"
namespace plcopen {
class MC_Power {
public:
/**
* \brief 构造 MC_Power 实例
* \param axisRef 轴引用 (VAR_IN_OUT)
*/
explicit MC_Power(AXIS_REF& axisRef);
/**
* \brief 周期调用，执行功率控制逻辑
*
* 上位机每个运动控制周期调用一次。
*/
void cycle();
// --- 输入参数 (VAR_INPUT) ---
BOOL Enable = false;
BOOL Enable_Positive = true; // 本库默认允许
BOOL Enable_Negative = true; // 本库默认允许
// --- 输出参数 (VAR_OUTPUT) ---
BOOL Status = false;
BOOL Busy = false;
BOOL Error = false;
MC_ERROR_ID ErrorID = MC_ERROR_ID::mcNoError;
private:
AXIS_REF& _axisRef; // 轴引用，不持有所有权
bool _prevEnable = false; // 上一周期的 Enable 值（边沿检测）
};
} // namespace plcopen
```
### 2.2 实现 — `MotionLib/Src/MC_Power.cpp`
```cpp
#include "MC_Power.h"
#include "Axis.h"
namespace plcopen {
MC_Power::MC_Power(AXIS_REF& axisRef)
: _axisRef(axisRef) {}
void MC_Power::cycle() {
// ① 有效性检查
if (_axisRef.axis == nullptr) {
Error = true;
ErrorID = MC_ERROR_ID::mcInvalidParameter;
Status = false;
Busy = false;
return;
}
Axis* axis = _axisRef.axis;
Error = false;
ErrorID = MC_ERROR_ID::mcNoError;
// ② Enable 上升沿 — 使能
if (Enable && !_prevEnable) {
axis->doPower(true);
Busy = true;
}
// ③ Enable 下降沿 — 去使能
if (!Enable && _prevEnable) {
axis->doPower(false);
Busy = false;
}
// ④ 持续使能状态 — 等待轴进入 Standstill
if (Enable) {
MC_AXIS_STATE state = axis->readState();
if (state == MC_AXIS_STATE::Standstill) {
Busy = false;
Status = true; // 使能成功
} else if (state == MC_AXIS_STATE::ErrorStop) {
Busy = false;
Status = false;
Error = true;
ErrorID = MC_ERROR_ID::mcPowerFailure;
}
} else {
// 去使能后
Status = false;
Busy = false;
}
// ⑤ 保存前置状态
_prevEnable = Enable;
}
} // namespace plcopen
```
## 3. 行为时序
```
周期 | Enable | axis 状态 | Status | Busy | 说明
─────┼────────┼───────────────┼────────┼──────┼────────────────
0 | FALSE | Disabled | FALSE | FALSE| 初始状态
1 | TRUE ↑ | Disabled | FALSE | TRUE | 上升沿，doPower(true)
2 | TRUE | Disabled | FALSE | TRUE | cycle() 待处理
3 | TRUE | Standstill | TRUE | FALSE| 使能完成 ✅
4 | FALSE ↓| Standstill | FALSE | FALSE| 下降沿，doPower(false)
5 | FALSE | Disabled | FALSE | FALSE| 去使能完成
```
## 4. 与 Axis 的交互
```
MC_Power Axis
──────── ────
cycle()
│
├── Enable↑ → axis->doPower(true) ──→ _powerEnabled = true
│ _state 将在 cycle() 中切换
│
├── Enable↓ → axis->doPower(false) ──→ _powerEnabled = false
│ _state → Disabled
│
└── axis->readState() ←────────────── 读取 _state
axis->readError() ←───────────── 读取 _errorId
```
## 5. Axis 侧需要的新方法
```cpp
// Axis.h — 新增方法
class Axis {
public:
void doPower(BOOL enable); // 功率使能控制
MC_AXIS_STATE readState() const; // 读当前状态
MC_ERROR_ID readError() const; // 读当前错误码
};
```
## 6. 设计要点
| 要点 | 说明 |
|------|------|
| 不持有 Axis | `_axisRef` 是引用，MC_Power 不负责轴的生命周期 |
| 上升/下降沿检测 | `_prevEnable` 确保 doPower() 只在边沿调用一次 |
| Busy 的语义 | 从 Enable↑ 到 Status=TRUE 之间为 Busy |
| Error 路径 | 轴进入 ErrorStop 时，Status→FALSE，Error→TRUE |
| Enable_Positive/Negative | IEC 完整规范字段，本库保留输入但暂不实现逻辑 |