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- Axis: 新增运动学/功率/错误管理属性（_position 等 10+ 项） - Axis: 新增 doPower()/readState()/cycle() 接口骨架 - MC_Power: 实现功率使能功能块（边沿检测 + 状态输出） - GlobalResource: 新增 CreateAxis/GetAxisRefById 全局轴管理 - App/CMakeLists.txt: 添加 GlobalResource.cpp 源文件 - docs: 更新 Axis 属性清单与 MC_Power 设计文档
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1.4 KiB
C++
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/**
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* @file GlobalResource.cpp
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* @author
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* @brief 全局轴资源管理 — 持有并管理所有轴实例
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* @version 0.1
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* @date 2026-07-03
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* @copyright Copyright (c) 2026
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*/
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#include "GlobalResource.h"
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#include <unordered_map>
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#include <vector>
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#include <mutex>
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namespace {
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// 轴实例存储 — 拥有所有轴的内存
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std::vector<plcopen::Axis> g_axes;
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// 快速查找表：id → AXIS_REF& （指向 g_axes 中的元素）
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std::unordered_map<plcopen::UINT, std::size_t> g_indexMap;
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// 线程安全
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std::mutex g_mutex;
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// id 不存在时返回的哨兵
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plcopen::AXIS_REF g_invalidRef{0, "", nullptr};
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} // namespace
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plcopen::AXIS_REF& CreateAxis(plcopen::UINT id, const std::string& name) {
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std::lock_guard<std::mutex> lock(g_mutex);
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// id 已存在 → 返回已有轴的引用
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auto it = g_indexMap.find(id);
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if (it != g_indexMap.end()) {
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return g_axes[it->second].ref();
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}
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// 新建轴
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g_axes.emplace_back(id, name);
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std::size_t idx = g_axes.size() - 1;
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g_indexMap[id] = idx;
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return g_axes[idx].ref();
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}
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plcopen::AXIS_REF& GetAxisRefById(plcopen::UINT id) {
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std::lock_guard<std::mutex> lock(g_mutex);
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auto it = g_indexMap.find(id);
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if (it != g_indexMap.end()) {
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return g_axes[it->second].ref();
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}
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g_invalidRef.axisNo = id;
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g_invalidRef.axis = nullptr;
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return g_invalidRef;
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}
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