feat: 实现 Axis 核心属性与 MC_Power 功能块

- Axis: 新增运动学/功率/错误管理属性（_position 等 10+ 项）
- Axis: 新增 doPower()/readState()/cycle() 接口骨架
- MC_Power: 实现功率使能功能块（边沿检测 + 状态输出）
- GlobalResource: 新增 CreateAxis/GetAxisRefById 全局轴管理
- App/CMakeLists.txt: 添加 GlobalResource.cpp 源文件
- docs: 更新 Axis 属性清单与 MC_Power 设计文档

App/CMakeLists.txt

@@ -9,6 +9,8 @@ project(MotionApp
 set(SOURCE_FILES
         ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/Src/main.cpp
         ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/Src/MotionTickThread.cpp
+        ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/Src/UserAppThread.cpp
+        ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/Src/GlobalResource.cpp
 )
 
 # 工程源文件

App/Inc/GlobalResource.h

@@ -0,0 +1,35 @@
+/**
+ * @file GlobalResource.h
+ * @author 
+ * @brief 
+ * @version 0.1
+ * @date 2026-07-03
+ * 
+ * @copyright Copyright (c) 2026
+ * 
+ */
+
+#pragma once
+
+#include "Axis.h"
+#include "Types.h"
+
+/**
+ * \brief 创建轴并注册到全局表
+ * \param id   轴编号
+ * \param name 轴名称
+ * \return 轴引用。若 id 已存在，返回已有轴的引用（不覆盖）
+ */
+plcopen::AXIS_REF& CreateAxis(plcopen::UINT id, const std::string& name);
+
+/**
+ * \brief 通过编号获取轴引用
+ * \param id 轴编号
+ * \return AXIS_REF 引用。若不存在，返回 axis==nullptr 的哨兵引用
+ */
+plcopen::AXIS_REF& GetAxisRefById(plcopen::UINT id);
+
+
+
+
+

App/Inc/UserAppThread.h

@@ -0,0 +1,20 @@
+/**
+ * @file UserAppThread.h
+ * @author 
+ * @brief 
+ * @version 0.1
+ * @date 2026-07-03
+ * 
+ * @copyright Copyright (c) 2026
+ * 
+ */
+
+#pragma once
+
+int UserAppThread();
+
+
+
+
+
+

App/Src/GlobalResource.cpp

@@ -0,0 +1,60 @@
+/**
+ * @file GlobalResource.cpp
+ * @author 
+ * @brief 全局轴资源管理 — 持有并管理所有轴实例
+ * @version 0.1
+ * @date 2026-07-03
+ * 
+ * @copyright Copyright (c) 2026
+ * 
+ */
+
+#include "GlobalResource.h"
+#include <unordered_map>
+#include <vector>
+#include <mutex>
+
+namespace {
+
+// 轴实例存储 — 拥有所有轴的内存
+std::vector<plcopen::Axis> g_axes;
+
+// 快速查找表：id → AXIS_REF& （指向 g_axes 中的元素）
+std::unordered_map<plcopen::UINT, std::size_t> g_indexMap;
+
+// 线程安全
+std::mutex g_mutex;
+
+// id 不存在时返回的哨兵
+plcopen::AXIS_REF g_invalidRef{0, "", nullptr};
+
+} // namespace
+
+plcopen::AXIS_REF& CreateAxis(plcopen::UINT id, const std::string& name) {
+    std::lock_guard<std::mutex> lock(g_mutex);
+
+    // id 已存在 → 返回已有轴的引用
+    auto it = g_indexMap.find(id);
+    if (it != g_indexMap.end()) {
+        return g_axes[it->second].ref();
+    }
+
+    // 新建轴
+    g_axes.emplace_back(id, name);
+    std::size_t idx = g_axes.size() - 1;
+    g_indexMap[id] = idx;
+    return g_axes[idx].ref();
+}
+
+plcopen::AXIS_REF& GetAxisRefById(plcopen::UINT id) {
+    std::lock_guard<std::mutex> lock(g_mutex);
+
+    auto it = g_indexMap.find(id);
+    if (it != g_indexMap.end()) {
+        return g_axes[it->second].ref();
+    }
+
+    g_invalidRef.axisNo = id;
+    g_invalidRef.axis    = nullptr;
+    return g_invalidRef;
+}

App/Src/UserAppThread.cpp

@@ -0,0 +1,30 @@
+/**
+ * @file UserAppThread.cpp
+ * @author 
+ * @brief 
+ * @version 0.1
+ * @date 2026-07-03
+ * 
+ * @copyright Copyright (c) 2026
+ * 
+ */
+
+#include "UserAppThread.h"
+#include "Axis.h"
+#include "FunctionBlocks.h"
+#include "MC_Power.h"
+
+int UserAppThread()
+{
+    plcopen::MC_Power mcPowerInstance0()
+
+    while(1)
+    {
+
+    }
+
+    return 0;
+}
+
+
+

App/Src/main.cpp

@@ -13,17 +13,14 @@
 #include <mutex>
 #include <vector>
 #include "MotionTickThread.h"
+#include "UserAppThread.h"
 #include "Axis.h"
 #include "Types.h"
 
-static int UserAppThread();
-
-
 std::vector<plcopen::Axis> axisList;
 
 int main()
 {
-
     plcopen::Axis axis1(1, "axis1");
     plcopen::Axis axis2(2, "axis2");
     axisList.push_back(axis1);
@@ -39,14 +36,5 @@ int main()
 }
 
 
-static int UserAppThread()
-{
-    while(1)
-    {
-
-    }
-    
-    return 0;
-}