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T

- 新增 MotionTickThread 线程模块
- main.cpp: 引入双线程架构（UserAppThread + MotionTickThread）
- Axis: 新增 cycle() 接口，添加 #pragma once 头文件保护
- App/CMakeLists.txt: 链接 pthread，重组源文件列表
- .gitignore: 排除 docs/html、.vscode、compile_commands.json

2026-07-03 08:10:24 +00:00

4.0 KiB

Raw Blame History

Axis 类必须属性

Axis 是 PLCopen 运动控制库的核心仿真类，实现 IEC 61131-3 单轴状态机与运动学。

1. 当前已实现

1.1 轴标识与自引用 — `AXIS_REF ref_`

字段	类型	说明
`axisNo`	`UINT`	轴编号，由用户在构造时指定，默认 1
`axisName`	`std::string`	轴名称，默认 `"Axis1"`
`axis`	`Axis*`	指向自身实例的指针，供功能块间接访问轴对象

AXIS_REF 在 IEC 61131-3 中是 VAR_IN_OUT 参数，本实现中构造时自绑定。

1.2 轴状态 — `MC_AXIS_STATE state_`

当前状态机状态，初始值为 Disabled。可能的取值：

Disabled → Standstill → DiscreteMotion / ContinuousMotion / Homing
                     → Stopping
          ErrorStop
          SynchronizedMotion (预留)

状态转换由 cycle() 方法驱动（尚未实现）。

1.3 构造函数

explicit Axis(UINT axisNo = 1, std::string name = "Axis1");

初始化 ref_ 并自绑定 axis 指针，state_ 默认 Disabled。

2. 必须扩展的属性（待实现）

按照 PLCopen 规范，完整的轴模型还需以下属性。

2.1 运动学属性

属性	类型	说明
`position_`	`REAL`	当前指令位置
`actualPosition_`	`REAL`	当前实际位置
`velocity_`	`REAL`	当前速度
`actualVelocity_`	`REAL`	实际速度
`acceleration_`	`REAL`	当前加速度
`deceleration_`	`REAL`	当前减速度

2.2 活动指令 — `MotionCommand activeCommand_`

当前正在执行的运动指令参数快照，类型为 MotionCommand：

字段	类型	说明
`type`	`MotionCommandType`	指令类型（点到点 / 速度 / 停止 / 暂停 / 回零）
`targetPosition`	`REAL`	目标位置
`targetVelocity`	`REAL`	目标速度
`maxVelocity`	`REAL`	最大速度
`acceleration`	`REAL`	加速度
`deceleration`	`REAL`	减速度
`homePosition`	`REAL`	回零位置
`resultingState`	`MC_AXIS_STATE`	指令完成后要进入的状态

2.3 功率与使能

属性	类型	说明
`powerEnabled_`	`BOOL`	功率级是否使能
`homed_`	`BOOL`	是否已完成回零

2.4 错误管理

属性	类型	说明
`errorId_`	`MC_ERROR_ID`	当前错误码，`mcNoError` 表示正常
`errorStop_`	`BOOL`	是否触发错误停止

2.5 轴状态机方法 — `cycle()`

void cycle(REAL deltaTime);

每周期由应用层调用，执行：

根据 activeCommand_ 计算运动学输出
更新 position_ / velocity_
评估状态转换条件
在离散运动到达目标时自动切换到 Standstill

2.6 功能块交互接口

方法	说明
`acceptCommand(const MotionCommand&)`	接收功能块下发的运动指令
`doPower(BOOL enable)`	功率使能/去使能
`doStop()` / `doHalt()`	停止 / 暂停
`doReset()`	从 ErrorStop 恢复
`doHome(REAL homePos)`	发起回零
`readStatus()`	读取当前状态快照
`readError()`	读取当前错误码

3. 完整属性清单（含待实现）

Axis
├── ref_              (AXIS_REF)    ✅ 已实现
├── state_            (MC_AXIS_STATE) ✅ 已实现
├── position_         (REAL)        ⬜ 位置
├── actualPosition_   (REAL)        ⬜ 实际位置
├── velocity_         (REAL)        ⬜ 速度
├── actualVelocity_   (REAL)        ⬜ 实际速度
├── acceleration_     (REAL)        ⬜ 加速度
├── deceleration_     (REAL)        ⬜ 减速度
├── activeCommand_    (MotionCommand) ⬜ 活动指令
├── powerEnabled_     (BOOL)        ⬜ 功率使能
├── homed_            (BOOL)        ⬜ 回零完成
├── errorId_          (MC_ERROR_ID) ⬜ 错误码
└── errorStop_        (BOOL)        ⬜ 错误停止

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