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- Types.h: 添加 #pragma once 防止重复包含 - CMakeLists.txt: C++ 标准 17 → 20 - App/CMakeLists.txt: 移除重复的 C++11 覆盖，统一继承根 CMake 标准 - Axis.cpp: 添加 #include <string> 显式包含
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4.2 KiB
C++
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C++
/**
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* @file types.h
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* @author
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* @brief
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* @version 0.1
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* @date 2026-07-02
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*
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* @copyright Copyright (c) 2026
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*
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*/
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#pragma once
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#include <cstdint>
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#include <string>
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namespace plcopen {
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class Axis;
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/** \typedef BOOL IEC 61131-3 BOOL 类型映射 */
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using BOOL = bool;
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/** \typedef REAL IEC 61131-3 REAL 类型映射（双精度浮点） */
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using REAL = double;
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/** \typedef WORD IEC 61131-3 WORD 类型映射（16 位无符号，常用于 ErrorID） */
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using WORD = std::uint16_t;
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/** \typedef UINT IEC 61131-3 UINT 类型映射（32 位无符号） */
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using UINT = std::uint32_t;
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/**
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* \enum MC_BUFFER_MODE
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* \brief 运动指令缓冲与混合模式 (MC_BUFFER_MODE)
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*
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* 用于带 BufferMode 输入的功能块，决定新指令与当前运动的关系。
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*/
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enum class MC_BUFFER_MODE : std::uint8_t {
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mcAborting = 0, /*!< 默认：立即执行，中断当前运动并清空缓冲 */
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mcBuffered = 1, /*!< 等待前一指令 Done 后顺序执行，无混合 */
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mcBlendingLow = 2, /*!< 混合：在衔接点取两指令速度的较低值 */
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mcBlendingPrevious = 3, /*!< 混合：在衔接点保持前一指令速度 */
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mcBlendingNext = 4, /*!< 混合：在衔接点使用当前指令速度 */
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mcBlendingHigh = 5, /*!< 混合：在衔接点取两指令速度的较高值 */
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};
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/**
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* \enum MC_DIRECTION
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* \brief 定位运动方向 (MC_DIRECTION)
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*/
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enum class MC_DIRECTION : std::uint8_t {
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mcPositiveDirection = 0, /*!< 正向运动 */
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mcShortestWay = 1, /*!< 最短路径（线性轴默认策略） */
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mcNegativeDirection = 2, /*!< 负向运动 */
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mcCurrentDirection = 3, /*!< 保持当前运动方向 */
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};
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/**
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* \enum MC_SOURCE
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* \brief 运动数据读取来源 (MC_SOURCE)
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*/
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enum class MC_SOURCE : std::uint8_t {
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mcCommandedValue = 0, /*!< 指令值 */
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mcSetValue = 1, /*!< 设定值 */
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mcActualValue = 2, /*!< 实际值 */
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};
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/**
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* \enum MC_AXIS_STATE
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* \brief 轴状态机状态 (PLCopen 状态图)
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*
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* \par 典型状态转换
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* - Disabled → Standstill：MC_Power.Enable = TRUE
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* - Standstill → DiscreteMotion：MC_MoveAbsolute / MC_MoveRelative
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* - Standstill → ContinuousMotion：MC_MoveVelocity
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* - Standstill → Homing：MC_Home
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* - 任意 → ErrorStop：轴错误或功率故障
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* - ErrorStop → Standstill：MC_Reset
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*
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* \note 同一时刻仅有一个状态位为 TRUE（由 MC_ReadStatus 反映）。
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*/
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enum class MC_AXIS_STATE : std::uint8_t {
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Disabled = 0, /*!< 初始/下电状态，功率未使能 */
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Standstill, /*!< 静止，功率已使能，可接受运动指令 */
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Homing, /*!< 回零进行中 (MC_Home) */
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DiscreteMotion, /*!< 离散运动（点到点），完成后自动停止 */
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ContinuousMotion, /*!< 连续运动（如 MC_MoveVelocity） */
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Stopping, /*!< MC_Stop 激活，减速中且拒绝新运动 */
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ErrorStop, /*!< 错误停止，需 MC_Reset 恢复 */
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SynchronizedMotion, /*!< 同步运动（Cam/Gear，本库预留） */
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};
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/**
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* \enum MC_ERROR_ID
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* \brief 功能块与轴通用错误码
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*/
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enum class MC_ERROR_ID : WORD {
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mcNoError = 0, /*!< 无错误 */
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mcInvalidParameter = 1, /*!< 参数非法（如速度 ≤ 0） */
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mcInvalidState = 2, /*!< 当前状态不允许该操作 */
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mcActionNotAllowed = 3, /*!< 轴未上电或处于 Stopping/ErrorStop */
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mcAxisNotPowered = 4, /*!< 轴未使能 */
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mcAxisNotHomed = 5, /*!< 轴未完成回零 */
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||
mcCommandAborted = 6, /*!< 指令被中断 */
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||
mcStopActive = 7, /*!< MC_Stop 占用轴 */
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mcPowerFailure = 8, /*!< 功率级故障 */
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mcFollowingError = 9, /*!< 跟随误差超限 */
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};
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/**
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* \struct AXIS_REF
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* \brief 轴引用 (VAR_IN_OUT)，所有 MC 功能块的公共轴参数
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*
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* \details
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* 在 IEC 61131-3 程序中作为 VAR_IN_OUT 传递；本 C++ 实现中，
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* `axis` 指针由 Axis 对象构造时自动绑定，应用层无需手动设置。
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*/
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struct AXIS_REF {
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UINT axisNo = 0; /*!< 轴编号（用户定义） */
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std::string axisName; /*!< 轴名称 */
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Axis* axis = nullptr; /*!< 内部绑定指针，指向仿真轴实例 */
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||
};
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}
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