feat: 添加多线程框架与轴周期接口

- 新增 MotionTickThread 线程模块 - main.cpp: 引入双线程架构（UserAppThread + MotionTickThread） - Axis: 新增 cycle() 接口，添加 #pragma once 头文件保护 - App/CMakeLists.txt: 链接 pthread，重组源文件列表 - .gitignore: 排除 docs/html、.vscode、compile_commands.json
2026-07-03 08:10:24 +00:00
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+# Axis 类必须属性
+
+`Axis` 是 PLCopen 运动控制库的核心仿真类，实现 IEC 61131-3 单轴状态机与运动学。
+
+---
+
+## 1. 当前已实现
+
+### 1.1 轴标识与自引用 — `AXIS_REF ref_`
+
+| 字段 | 类型 | 说明 |
+|------|------|------|
+| `axisNo` | `UINT` | 轴编号，由用户在构造时指定，默认 1 |
+| `axisName` | `std::string` | 轴名称，默认 `"Axis1"` |
+| `axis` | `Axis*` | 指向自身实例的指针，供功能块间接访问轴对象 |
+
+> `AXIS_REF` 在 IEC 61131-3 中是 `VAR_IN_OUT` 参数，本实现中构造时自绑定。
+
+### 1.2 轴状态 — `MC_AXIS_STATE state_`
+
+当前状态机状态，初始值为 `Disabled`。可能的取值：
+
+```
+Disabled → Standstill → DiscreteMotion / ContinuousMotion / Homing
+                     → Stopping
+          ErrorStop
+          SynchronizedMotion (预留)
+```
+
+状态转换由 `cycle()` 方法驱动（尚未实现）。
+
+### 1.3 构造函数
+
+```cpp
+explicit Axis(UINT axisNo = 1, std::string name = "Axis1");
+```
+
+初始化 `ref_` 并自绑定 `axis` 指针，`state_` 默认 `Disabled`。
+
+---
+
+## 2. 必须扩展的属性（待实现）
+
+按照 PLCopen 规范，完整的轴模型还需以下属性。
+
+### 2.1 运动学属性
+
+| 属性 | 类型 | 说明 |
+|------|------|------|
+| `position_` | `REAL` | 当前指令位置 |
+| `actualPosition_` | `REAL` | 当前实际位置 |
+| `velocity_` | `REAL` | 当前速度 |
+| `actualVelocity_` | `REAL` | 实际速度 |
+| `acceleration_` | `REAL` | 当前加速度 |
+| `deceleration_` | `REAL` | 当前减速度 |
+
+### 2.2 活动指令 — `MotionCommand activeCommand_`
+
+当前正在执行的运动指令参数快照，类型为 `MotionCommand`：
+
+| 字段 | 类型 | 说明 |
+|------|------|------|
+| `type` | `MotionCommandType` | 指令类型（点到点 / 速度 / 停止 / 暂停 / 回零） |
+| `targetPosition` | `REAL` | 目标位置 |
+| `targetVelocity` | `REAL` | 目标速度 |
+| `maxVelocity` | `REAL` | 最大速度 |
+| `acceleration` | `REAL` | 加速度 |
+| `deceleration` | `REAL` | 减速度 |
+| `homePosition` | `REAL` | 回零位置 |
+| `resultingState` | `MC_AXIS_STATE` | 指令完成后要进入的状态 |
+
+### 2.3 功率与使能
+
+| 属性 | 类型 | 说明 |
+|------|------|------|
+| `powerEnabled_` | `BOOL` | 功率级是否使能 |
+| `homed_` | `BOOL` | 是否已完成回零 |
+
+### 2.4 错误管理
+
+| 属性 | 类型 | 说明 |
+|------|------|------|
+| `errorId_` | `MC_ERROR_ID` | 当前错误码，`mcNoError` 表示正常 |
+| `errorStop_` | `BOOL` | 是否触发错误停止 |
+
+### 2.5 轴状态机方法 — `cycle()`
+
+```cpp
+void cycle(REAL deltaTime);
+```
+
+每周期由应用层调用，执行：
+1. 根据 `activeCommand_` 计算运动学输出
+2. 更新 `position_` / `velocity_`
+3. 评估状态转换条件
+4. 在离散运动到达目标时自动切换到 `Standstill`
+
+### 2.6 功能块交互接口
+
+| 方法 | 说明 |
+|------|------|
+| `acceptCommand(const MotionCommand&)` | 接收功能块下发的运动指令 |
+| `doPower(BOOL enable)` | 功率使能/去使能 |
+| `doStop()` / `doHalt()` | 停止 / 暂停 |
+| `doReset()` | 从 ErrorStop 恢复 |
+| `doHome(REAL homePos)` | 发起回零 |
+| `readStatus()` | 读取当前状态快照 |
+| `readError()` | 读取当前错误码 |
+
+---
+
+## 3. 完整属性清单（含待实现）
+
+```
+Axis
+├── ref_              (AXIS_REF)    ✅ 已实现
+├── state_            (MC_AXIS_STATE) ✅ 已实现
+├── position_         (REAL)        ⬜ 位置
+├── actualPosition_   (REAL)        ⬜ 实际位置
+├── velocity_         (REAL)        ⬜ 速度
+├── actualVelocity_   (REAL)        ⬜ 实际速度
+├── acceleration_     (REAL)        ⬜ 加速度
+├── deceleration_     (REAL)        ⬜ 减速度
+├── activeCommand_    (MotionCommand) ⬜ 活动指令
+├── powerEnabled_     (BOOL)        ⬜ 功率使能
+├── homed_            (BOOL)        ⬜ 回零完成
+├── errorId_          (MC_ERROR_ID) ⬜ 错误码
+└── errorStop_        (BOOL)        ⬜ 错误停止
+```