feat: 实现 Axis 核心属性与 MC_Power 功能块

- Axis: 新增运动学/功率/错误管理属性（_position 等 10+ 项）
- Axis: 新增 doPower()/readState()/cycle() 接口骨架
- MC_Power: 实现功率使能功能块（边沿检测 + 状态输出）
- GlobalResource: 新增 CreateAxis/GetAxisRefById 全局轴管理
- App/CMakeLists.txt: 添加 GlobalResource.cpp 源文件
- docs: 更新 Axis 属性清单与 MC_Power 设计文档

MotionLib/Inc/Axis.h

@@ -59,12 +59,38 @@ public:
     explicit Axis(UINT axisNo = 1, std::string name = "Axis1");
 
     void cycle();
+    MC_AXIS_STATE readState();
 
+    void doPower(bool en);
+
+    /** \brief 获取轴编号 */
+    UINT axisNo() const { return _ref.axisNo; }
+
+    /** \brief 获取内部 AXIS_REF（供全局注册表使用） */
+    AXIS_REF& ref() { return _ref; }
 
 private:
-    AXIS_REF ref_;
-    MC_AXIS_STATE state_ = MC_AXIS_STATE::Disabled;
+    AXIS_REF _ref;
+    MC_AXIS_STATE _state = MC_AXIS_STATE::Disabled;
+    MC_AXIS_STATE _resultingSstate = MC_AXIS_STATE::Disabled;
+    
+    MotionCommand _activeCommand;
 
+    // 运动学属性
+    REAL _position;
+    REAL _actualPosition;
+    REAL _velocity;
+    REAL _actualVelocity;
+    REAL _acceleration;
+    REAL _actualAcceleration;
+
+    // 功率与使能
+    BOOL _powerEnabled;
+    BOOL _homed;
+
+    // 错误管理
+    MC_ERROR_ID _errorId;
+    BOOL _errorStop;
 };
 
 }

MotionLib/Inc/FunctionBlocks.h

@@ -0,0 +1,13 @@
+/**
+ * @file FunctionBlocks.h
+ * @author 
+ * @brief 
+ * @version 0.1
+ * @date 2026-07-03
+ * 
+ * @copyright Copyright (c) 2026
+ * 
+ */
+
+
+#include "MC_Power.h"

MotionLib/Inc/MC_Power.h

@@ -0,0 +1,44 @@
+/**
+ * @file MC_Power.h
+ * @author 
+ * @brief 
+ * @version 0.1
+ * @date 2026-07-03
+ * 
+ * @copyright Copyright (c) 2026
+ * 
+ */
+
+#pragma once
+
+#include "Axis.h"
+#include "Types.h"
+
+namespace plcopen {
+class MC_Power{
+public:
+
+    explicit MC_Power(AXIS_REF& axisRef);
+
+    void cycle();
+
+    // --- 输入参数 (VAR_INPUT) ---
+    BOOL Enable          = false;
+    BOOL Enable_Positive = true;
+    BOOL Enable_Negative = true;
+
+    // --- 输出参数 (VAR_OUTPUT) ---
+    BOOL Status          = false;
+    BOOL Busy            = false;
+    BOOL Error           = false;
+    MC_ERROR_ID ErrorID  = MC_ERROR_ID::mcNoError;
+
+private:
+    AXIS_REF& _axisRef;             // 轴引用，不持有所有权
+    bool _prevEnable = false;       // 上一周期的 Enable 值（边沿检测）
+};
+
+
+}
+
+