# Motion — AI Agent Instructions

本项目是一个 **PLCopen 运动控制库** 的 C++ 实现，模拟 IEC 61131-3 标准的轴控制功能。

## 快速开始

```bash
# Debug 构建
cmake -S . -B build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug
cmake --build build

# 运行
./build/Debug/UNIX/MotionApp
```

## 项目结构

```
Motion/
├── CMakeLists.txt          # 根构建文件 (C++17)
├── AGENTS.md               # AI 代理指令 (本文件)
├── App/                    # 可执行目标 MotionApp
│   ├── CMakeLists.txt      # (注意: 覆盖为 C++11)
│   ├── Inc/                # 应用级头文件
│   └── Src/main.cpp        # 入口点
└── MotionLib/              # 共享库 libMotionLib.so
    ├── CMakeLists.txt      # (C++17)
    ├── Inc/
    │   ├── Types.h         # IEC 61131-3 类型映射 & 枚举
    │   └── Axis.h          # 轴类 & 运动命令
    └── Src/Axis.cpp        # 构造函数实现
```

## 架构要点

- **命名空间**: 所有运动控制代码在 `namespace plcopen { ... }` 中
- **两层架构**: `MotionLib` (共享库, 领域逻辑) → `MotionApp` (可执行文件, 入口)
- **轴状态机**: `Disabled → Standstill → DiscreteMotion/ContinuousMotion/Homing → Stopping/ErrorStop`
- **轴引用**: `AXIS_REF` 结构体持有轴编号、名称和指向 `Axis` 实例的指针

## 编码约定

| 项目 | 规范 |
|------|------|
| 语言标准 | C++17 (根), 但 `App/` 使用 C++11 |
| 命名空间 | 小写: `plcopen` |
| 类 | PascalCase: `Axis`, `MotionCommand` |
| 枚举类 | SCREAMING_SNAKE_CASE, 值带 `mc` 前缀 |
| 类型别名 | UPPER_SNAKE_CASE: `BOOL`, `REAL`, `UINT` |
| 成员变量 | `snake_case`, 引用用 `ref_` 前缀 |
| 文档 | Doxygen 格式 (`@brief`, `@param`, `@return`) |
| 平台输出 | `build/<CONFIG>/UNIX/` (Linux), `WIN32/` (Windows), `APPLE/` (macOS) |

## 关键约定

- 包含策略: `.cpp` 引入对应 `.h`, `.h` 引入所需公共头文件
- 无第三方库依赖, 无测试框架
- 使用 `enum class` 而非裸枚举
- GCC UTF-8 编译标志已启用

## 当前开发状态

- [x] 类型系统 (Types.h)
- [x] 轴引用与基础 Axis 类
- [ ] 轴状态机转换逻辑 (`cycle()` 方法)
- [ ] 运动学 (轨迹规划)
- [ ] 功能块 (MC_Power, MC_MoveAbsolute, MC_Stop 等)
- [ ] 应用逻辑 (main.cpp 初始化/循环)
- [ ] 单元测试 (GTest/Catch2)
- [ ] API 文档