CMake模块构建工程

2026-07-02 10:24:20 +00:00
parent e606b9e53c
commit d9813ea8fe
8 changed files with 311 additions and 16 deletions
@@ -0,0 +1,121 @@
+/**
+ * @file types.h
+ * @author 
+ * @brief 
+ * @version 0.1
+ * @date 2026-07-02
+ * 
+ * @copyright Copyright (c) 2026
+ * 
+ */
+#include <cstdint>
+#include <string>
+namespace plcopen {
+
+class Axis;
+
+/** \typedef BOOL  IEC 61131-3 BOOL 类型映射 */
+using BOOL = bool;
+/** \typedef REAL  IEC 61131-3 REAL 类型映射（双精度浮点） */
+using REAL = double;
+/** \typedef WORD  IEC 61131-3 WORD 类型映射（16 位无符号，常用于 ErrorID） */
+using WORD = std::uint16_t;
+/** \typedef UINT  IEC 61131-3 UINT 类型映射（32 位无符号） */
+using UINT = std::uint32_t;
+
+/**
+ * \enum MC_BUFFER_MODE
+ * \brief 运动指令缓冲与混合模式 (MC_BUFFER_MODE)
+ *
+ * 用于带 BufferMode 输入的功能块，决定新指令与当前运动的关系。
+ */
+enum class MC_BUFFER_MODE : std::uint8_t {
+    mcAborting = 0,          /*!< 默认：立即执行，中断当前运动并清空缓冲 */
+    mcBuffered = 1,          /*!< 等待前一指令 Done 后顺序执行，无混合 */
+    mcBlendingLow = 2,       /*!< 混合：在衔接点取两指令速度的较低值 */
+    mcBlendingPrevious = 3,  /*!< 混合：在衔接点保持前一指令速度 */
+    mcBlendingNext = 4,      /*!< 混合：在衔接点使用当前指令速度 */
+    mcBlendingHigh = 5,      /*!< 混合：在衔接点取两指令速度的较高值 */
+};
+
+/**
+ * \enum MC_DIRECTION
+ * \brief 定位运动方向 (MC_DIRECTION)
+ */
+enum class MC_DIRECTION : std::uint8_t {
+    mcPositiveDirection = 0, /*!< 正向运动 */
+    mcShortestWay = 1,       /*!< 最短路径（线性轴默认策略） */
+    mcNegativeDirection = 2, /*!< 负向运动 */
+    mcCurrentDirection = 3,  /*!< 保持当前运动方向 */
+};
+
+/**
+ * \enum MC_SOURCE
+ * \brief 运动数据读取来源 (MC_SOURCE)
+ */
+enum class MC_SOURCE : std::uint8_t {
+    mcCommandedValue = 0, /*!< 指令值 */
+    mcSetValue = 1,       /*!< 设定值 */
+    mcActualValue = 2,    /*!< 实际值 */
+};
+
+/**
+ * \enum MC_AXIS_STATE
+ * \brief 轴状态机状态 (PLCopen 状态图)
+ *
+ * \par 典型状态转换
+ * - Disabled → Standstill：MC_Power.Enable = TRUE
+ * - Standstill → DiscreteMotion：MC_MoveAbsolute / MC_MoveRelative
+ * - Standstill → ContinuousMotion：MC_MoveVelocity
+ * - Standstill → Homing：MC_Home
+ * - 任意 → ErrorStop：轴错误或功率故障
+ * - ErrorStop → Standstill：MC_Reset
+ *
+ * \note 同一时刻仅有一个状态位为 TRUE（由 MC_ReadStatus 反映）。
+ */
+enum class MC_AXIS_STATE : std::uint8_t {
+    Disabled = 0,         /*!< 初始/下电状态，功率未使能 */
+    Standstill,           /*!< 静止，功率已使能，可接受运动指令 */
+    Homing,               /*!< 回零进行中 (MC_Home) */
+    DiscreteMotion,       /*!< 离散运动（点到点），完成后自动停止 */
+    ContinuousMotion,     /*!< 连续运动（如 MC_MoveVelocity） */
+    Stopping,             /*!< MC_Stop 激活，减速中且拒绝新运动 */
+    ErrorStop,            /*!< 错误停止，需 MC_Reset 恢复 */
+    SynchronizedMotion,   /*!< 同步运动（Cam/Gear，本库预留） */
+};
+
+/**
+ * \enum MC_ERROR_ID
+ * \brief 功能块与轴通用错误码
+ */
+enum class MC_ERROR_ID : WORD {
+    mcNoError = 0,           /*!< 无错误 */
+    mcInvalidParameter = 1,  /*!< 参数非法（如速度 ≤ 0） */
+    mcInvalidState = 2,      /*!< 当前状态不允许该操作 */
+    mcActionNotAllowed = 3,  /*!< 轴未上电或处于 Stopping/ErrorStop */
+    mcAxisNotPowered = 4,    /*!< 轴未使能 */
+    mcAxisNotHomed = 5,      /*!< 轴未完成回零 */
+    mcCommandAborted = 6,    /*!< 指令被中断 */
+    mcStopActive = 7,        /*!< MC_Stop 占用轴 */
+    mcPowerFailure = 8,      /*!< 功率级故障 */
+    mcFollowingError = 9,    /*!< 跟随误差超限 */
+};
+
+/**
+ * \struct AXIS_REF
+ * \brief 轴引用 (VAR_IN_OUT)，所有 MC 功能块的公共轴参数
+ *
+ * \details
+ * 在 IEC 61131-3 程序中作为 VAR_IN_OUT 传递；本 C++ 实现中，
+ * `axis` 指针由 Axis 对象构造时自动绑定，应用层无需手动设置。
+ */
+struct AXIS_REF {
+    UINT axisNo = 0;           /*!< 轴编号（用户定义） */
+    std::string axisName;      /*!< 轴名称 */
+    Axis* axis = nullptr;      /*!< 内部绑定指针，指向仿真轴实例 */
+};
+
+}
+
+
+